A vila de Caminha é um produto da Baixa Idade Média e resulta de uma intervenção directa do rei D. Afonso III. A sua fundação testemunha a importância da linha de fronteira no Noroeste do reino, nesse século XIII, e a forma como o monarca interveio directamente na criação de um conjunto de póvoas urbanas ribeirinhas que, em conjunto, dotaram o limite setentrional do Entre-Douro-e-Minho de uma inovadora organização dos homens e dos espaços.
As origens da povoação são ainda debatidas. Ao que tudo indica, um primeiro reduto populacional instalou-se a nascente da actual vila, no Alto do Coto da Pena, onde ainda se registam vestígios de um rudimentar castelo, em torno do qual se organizou a secção final do rio Minho, entre os séculos X e XII. A partir desta data, com a progressiva protecção das zonas costeiras e o desenvolvimento das actividades marítimas e comerciais, as populações aproximaram-se da foz do grande rio do Norte, numa zona mais baixa, fértil e de melhor acesso ao mar.
No século XIII, a póvoa piscatória de Caminha apresentaria já uma densidade populacional considerável, mas, paradoxalmente, os homens que lhe deram primeira identidade acabariam por ser relegados para um "guetto" nos arrabaldes das muralhas. Esta circunstância encontra explicação no facto de, por intermédio de D. Afonso III, se ter criado uma póvoa de raiz, racional do ponto de vista militar e urbanístico. Em Caminha, "as ruas precederam as casas", expressão que define, com exactidão, a amplitude do projecto então materializado.
De perímetro ovalado, comum na arquitectura militar gótica nacional, a fortaleza era cortada por três portas, todas protegidas "por torre sobreposta". A nascente e a poente, as portas do Sol e do Mar comunicavam com as zonas ribeirinhas, os estaleiros, os espaços de trabalho da população, o cais e o porto. A Sul, a Porta de Viana instituía-se como a principal entrada da nova vila, ligando a rua do Meio (ou Direita) ao exterior do conjunto. Como elemento primordial de toda a obra, era protegida por uma grandiosa torre, de planta quadrangular, denominada Torre do Relógio a partir do século XVII, mas, na origem, a verdadeira torre de menagem da fortificação. A sua imponente silhueta era visível a uma considerável distância e pela porta que ela protegia passavam todos quantos entravam e saíam da vila. Por estes factos, não espanta que nela tivessem sido colocados os símbolos da autoridade régia e da devoção popular (um escudo com as armas nacionais e uma imagem de Nossa Senhora da Conceição), elementos posteriores à iniciativa de D. Afonso III mas que, com certeza, vieram substituir anteriores esculturas.
A malha urbana do conjunto intra-muralhas confirma o racionalismo da construção. Ao contrário dos velhos núcleos históricos de ruas sinuosas, Caminha caracteriza-se por uma "tendência ortogonal" dos seus eixos viários, mais de acordo com "os modelos das póvoas militarizadas de então" e permitindo uma "mais regular implantação das casas". A Rua Direita seccionava o espaço urbano em duas partes praticamente idênticas, ligando a Porta de Viana às traseiras da Igreja Matriz, e organizando os principais espaços de comércio e de administração.
Ao longo dos séculos seguintes, a fortaleza de Caminha foi objecto de sucessivos melhoramentos, como os que D. João I patrocinou na vertente Sul, dotando-a de uma segunda linha de muralhas. A principal campanha de obras, todavia, teve lugar no século XVII, no contexto das guerras da Restauração empreendidas por D. João IV. Nessa altura, e pela posição fronteiriça que detinha, Caminha recebeu uma série de baluartes e torreões, no extremo ocidental (onde anteriormente se situava o palácio do Marquês de Vila Real - que não seguiu a causa nacionalista -, obra devida ao arquitecto Miguel de l'École), e a Sul (integrando as anteriores obras de D. João I).
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