O Monte do Castelo de Outeiro, cujo cume se eleva a cerca de 800 metros de altitude, é um ponto estratégico de inegável importância na paisagem do Nordeste transmontano. A meio caminho entre Bragança e Vimioso, dele se avistam as terras de Miranda e de Zamora, circunstância que favoreceu a implantação do castelo medieval. Na actualidade, a estrutura defensiva é uma pálida imagem do que outrora foi, mas a história da localidade prova esse passado importante, cujas origens, ao que tudo indicam, remontam ao período romano e a um primeiro estabelecimento privado de carácter agrícola.
O castelo de que restam apenas vestígios é uma construção da Baixa Idade Média, com grande probabilidade do reinado de D. Dinis. Em 1287, Santa Maria de Outeiro é referida como paróquia e uma década depois menciona-se a povoação de Outeiro de Miranda. A fortaleza deve ser contemporânea destas datas, indicação reforçada pela planta ovalada irregular do seu perímetro amuralhado, tão característico das vilas novas proto-urbanas de Trás-os-Montes e do Alto Douro, nos séculos XIII e XIV. Sobre a estruturação interna, desconhecemos quase tudo. E o que ainda resta, entre arbustos e alta erva, carece de uma intervenção arqueológica de fundo, que nos forneça indicadores cronológicos seguros acerca das fases de ocupação e de destruição do conjunto.
O enorme desconhecimento que hoje possuímos acerca deste castelo não implica, contudo, uma desvalorização acerca do seu papel na história. Em 1369, no contexto das guerras peninsulares que contribuíram para a mudança dinástica após a morte de D. Fernando, a fortaleza foi tomada por tropas castelhanas passando, a partir de então, a defender o partido estrangeiro. Décadas depois, foi assaltada por D. João I, que a devastou. Este mesmo monarca, pacificado o território e pretendendo desenvolver o depauperado reino, patrocinou a reconstrução das suas muralhas e concedeu privilégios a todos quantos edificassem casas no interior do castelo. Em 1418, decorriam ainda obras de alargamento do perímetro muralhado, sinal de que o programa de D. João I havia sido bem acolhido. Ao longo de toda a centúria de Quatrocentos, regista-se a cedência de privilégios régios (D. Afonso V e D. João II), sintoma claro da importância do castelo no contexto regional nordestino.
No reinado de D. Manuel, Outeiro é uma vila no seu apogeu. Duarte d'Armas descreve uma torre de menagem rectangular, aparentemente adossada a uma das portas, uma extensa barbacã em forma de "D", e "diversos elementos defensivos, como os hurdícios, ou balcões com matacães, e as troneiras, que portegiam as portas, inscritas nas próprias torres". Paradoxalmente, é também com D. Manuel que o castelo inicia a sua lenta decadência. O foral de 1514 é um marco importantíssimo neste contexto, uma vez que é a partir deste diploma que se verifica a transferência da população para o vale, abandonando as zonas altas de mais difícil acesso.
A história da fortaleza durante a Idade Moderna é a de uma lenta e inexorável decadência. Ainda assolada por forças espanholas na Guerra da Restauração, no século XVII, as décadas seguintes determinaram o completo abandono do castelo e até a decadência da vila, cujo concelho foi extinto em 1853. Outeiro nunca integrou as rotas de redescoberta da Idade Média do Romantismo, nem tão pouco figurou como monumento militar emblemático a ser restaurado pela vaga restauradora do Estado Novo. Uma pequena campanha consolidadora teve lugar em 1993, mas todo o conjunto espera ainda por um projecto integral de conhecimento, intervenção e valorização.
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