Durante praticamente toda a Idade Média, e até ao início do século XV, o espaço que viria a constituir a povoação Peniche foi uma ilha, situada na foz do rio São Domingos, sendo então o povoado de Atouguia o mais importante aglomerado urbano da região. No entanto, a partir da centúria de Quatrocentos, foi-se dando o progressivo assoreamento do canal existente entre Peniche e a Atouguia, constituindo-se em 1438, por ordem de D. Duarte, o porto de Peniche .
Com a evolução urbanística, populacional e económica do novo porto ao longo do século XV, a Coroa verificou que era necessário fortificar a povoação. Na realidade, foi somente com D. João III no poder que se iniciou o projecto de fazer um castelo, ou um baluarte, na península de Peniche.
Embora a Coroa tivesse manifestado interesse em edificar uma fortificação em Peniche ainda na primeira metade do século XVI, o projecto de construção de um baluarte só avançou em 1557, sob a responsabilidade de D. Luís de Ataíde, conde de Atouguia, que estaria terminado em 1558, como indica uma inscrição colocada sobre a porta do designado baluarte Redondo.
As obras seriam interrompidas com a partida de D. Luís de Ataíde para a Índia, onde desempenhou o cargo de vice-rei entre 1567 e 1572, e sabe-se que até à época da União Ibérica a obra da fortificação de Peniche não avançara muito para além da edificação de uma linha adjacente de muralhas. Em 1589 o arquitecto da Coroa Filippo Terzi deslocou-se a Peniche para dirigir a continuidade da construção da fortaleza, embora este projecto do arquitecto régio não tenha tido continuidade.
Na verdade, a fortaleza só viria a ser concluída em meados do século XVII, em pleno período de Restauração, quando a Coroa portuguesa levou a cabo uma profunda remodelação do sistema defensivo da costa.
Assim, cerca de 1642 iniciou-se uma obra de ampliação da fortificação, desconhecendo-se a autoria do projecto. Foi edificada uma grande fortaleza, de planta estrelada irregular, delimitada por uma cortina de muralhas com baluartes poligonais e uma segunda linha defensiva. Esta obra estaria concluída em 1645.
Segundo Mariano Calado, Langres terá também projectado a linha de muralhas, que consignava ainda a execução de duas comportas junto dos baluartes (Idem, ibidem). No entanto, Rafael Moreira afirma que a edificação desta linha terá sido iniciada cerca de 1665, sob a orientação de Simão Mateus e Mateus do Couto . Os baluartes da linha de fortificação só seriam concluídos na primeira metade do século XVIII.
No conjunto da fortaleza destaca-se ainda o antigo palácio do governador, destruído por um incêndio em 1837, que segundo as descrições da época teria uma fachada de gosto clássico erudito com dupla loggia, de acordo com os modelos explorados pelos tratados de arquitectura da época.
A fortaleza continuaria a desempenhar um papel fundamental na defesa da costa atlântica ao longo das centúrias, destacando-se a sua importância durante as Invasões Francesas e as Guerras Liberais. Entre 1934 e 1974 o Forte de Peniche foi transformado em prisão de presos políticos do Estado Novo. No ano de 1984 a Câmara Municipal de Peniche transformou o espaço da fortaleza em Museu Municipal.
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