A importância da defesa do porto e da baía da Figueira da Foz e de Buarcos foi ao longo dos séculos uma questão sempre presente para os habitantes da região. Como tal em Outubro de 1585 alguns homens "doutos" da Câmara da cidade de Coimbra escreveram a Filipe I pedindo a construção de um forte, a erguer à entrada da barra do Mondego, na zona de rochedos conhecida por Monte de Santa Catarina. As obras de edificação da fortaleza, que seriam custeadas pelas rendas da vila de Buarcos, da Universidade de Coimbra, do Cabido e do Mosteiro de Santa Cruz, terão sido iniciadas algum tempo depois.
O forte de Santa Catarina apresenta uma curiosa estrutura, que contraria os tratados de arquitectura militar da época. Devido à irregularidade do terreno, a planta do forte foi desenvolvida em formato triangular, desaconselhado pelos tratadistas por originar um ângulo muito agudo nas faces do baluarte, que poderia inviabilizar a defesa. Os restantes baluartes apresentam-se com faces em forma de cauda de andorinha. Dentro da praça foram edificadas as casernas e a capela de Santa Catarina, um oratório de planta quadrangular e tipologia maneirista, edificada (ou reedificada) cerca de 1598.
Em 1602 a região da Figueira da Foz era atacada por piratas ingleses, sendo o forte saqueado. Mais tarde, depois da restauração da independência, D. João IV e os engenheiros militares do reino delinearam um plano de reforço da defesa da costa marítima, que integrava a reconstrução de fortalezas que se mostravam obsoletas ou arruinadas e a edificação de novas fortalezas, como reforço das linhas de fogo. Assim em 1643 iniciavam-se novas obras de edificação no forte de Santa Catarina, tendo sido aumentada uma das cortinas da fortaleza para que fossem assentes 15 peças de fogo.
No entanto, e apesar da sua importância na defesa da barra do rio Mondego, há notícia de que em 1680 o forte se encontrava em ruína, sendo então feito um orçamento para a reedificação, cuja verba que lhe estava destinada acabou por ser utilizado em despesas de guerra.
Durante a terceira invasão dos exércitos franceses, em 1808, o forte foi ocupado pelas tropas napoleónicas, tendo sido enviado um destacamento para a defesa do forte alguns meses depois, que depois de recuperar a praça e desmantelar o armamento do exército francês, permitiu assegurar o desembarque das tropas de Wellesley na zona de Lavos. Ao longo de todo o século XIX a fortaleza foi sendo alvo de sucessivas avaliações, que referiam a necessidade de serem efectuadas obras de reparação.
Em 1911 uma parte do espaço do forte de Santa Catarina foi cedido ao Instituto de Socorros a Náufragos, e o restante espaço foi arrendado ao Ténis Club Figeuirense alguns anos mais tarde. Terá sido também nos primeiros anos do século XX que foi edificado o farol de ferro no centro da praça-forte, desactivado desde 1991.
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