Edificado junto à Ribeira dos Mochos, o Forte de Santa Marta foi provavelmente "(...) edificado ainda na década de 40 do século XVII, sob a égide de D. Luís de Meneses, governador da praça de Cascais". A data da sua edificação deverá, no entanto, ser mais tardia do que a das restantes fortalezas que se distribuem pela costa de Cascais, uma vez que não é referida na Relação dos Fortes de Cascais , feita em 1646.
Adaptando-se à topologia do terreno circundante, esta fortaleza era composta por três corpos rectangulares de diferentes áreas, justapostos, destacando-se o espaço da bateria de grandes dimensões, construída com a intencionalidade de "(...) impedir a aproximação de armadas inimigas à zona da baía." A esta estava adossado o parapeito.
Na segunda metade do século XVIII a fortaleza foi objecto de várias campanhas de obras, sendo as mais significativas a de 1762-1763, durante a qual se ampliou o parapeito, e a de 1793, na qual foi levado a cabo um conjunto de intervenções mais profundas, nomeadamente uma nova organização funcional dos espaços da bateria e dos aquartelamentos.
Em 1864, depois de ter sido desactivado das suas funções militares, foi determinado que se construísse no local um farol, ficando a obra a cargo do arquitecto Francisco Pereira da Silva, que traçou "(...) uma torre de oito metros, quadrangular, que viria a erguer-se no topo este da bateria." (Idem, ibidem, p. 154). Concluído em 1867, o Farol de Santa Marta passou a sinalizar esta zona da costa de Cascais, cruzando com o Farol de Nossa Senhora da Guia.
Ao longo do século XX, o forte e farol de Santa Marta foi entrando em progressiva degradação, pelo que a edilidade local se propôs a recuperar e revitalizar o espaço.
Em 2006 a Câmara Municipal de Cascais e o Estado Maior da Armada Portuguesa, em parceria, deram início às obras de recuperação da estrutura do forte. Com projecto elaborado pelos arquitectos Francisco Aires Mateus e Manuel Aires Mateus, esta requalificação permitiu a adaptação da fortaleza a espaço de cultura e lazer, mantendo as funções de sinalização costeira.
Actualmente, o Farol-Museu de Santa Marta alberga um espaço museológico inédito no país, dedicado à história, património e tecnologia dos faróis portugueses, com programa da responsabilidade de Joaquim Boiça.
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